Применение волоконно-оптической линии связи для работы
с буксируемыми необитаемыми подводными аппаратами


Fiber-optic communication line application for towed underwater vehicles

Лесин А.В., Анисимов И.М.

  Andrei V. Lesin, Ivan M. Anisimov
 

Институт океанологии имени П.П. Ширшова РАН (Москва, Россия)
 

Shirshov Institute of Oceanology RAS (Moscow, Russia)
 

УДК 551.46.08

Использование буксируемых необитаемых аппаратов для исследования рельефа морского дна в реальном времени требует применения технологий, позволяющих осуществлять высокоскоростной стабильный обмен данными между подводным буксируемым телом и судном-носителем. В данной работе рассматриваются технические решения, использованные для обеспечения унифицированной системы связи на основе оптоволоконных технологий для буксируемых аппаратов разработки Института океанологии им. П.П. Ширшова РАН.

Ключевые слова: буксируемые необитаемые аппараты; волоконно-оптическая линия связи; гидролокатор бокового обзора; подводная телевизионная система

Utilization of towed unmanned vehicles for seabed relief survey in real time requires the use of technologies that allow high-speed, stable data transfer between the underwater towed body and the carrier vessel. This paper discusses technical solutions used to provide a unified communication system based on fiber optic technologies for towed vehicles manufactured in Institute of oceanology.

Keywords: towed unmanned vehicles; fiber-optic communication line; side-scan sonar; underwater television system.

Введение

Технологии для исследования рельефа морского дна, донных животных и растений, а также подводных потенциально опасных объектов (ППОО) развиваются в Институте океанологии (ИО РАН) начиная с середины XX века. В равной степени происходило развитие буксируемых гидроакустических и телевизионных систем, причем особое внимание уделялось глубоководным системам, рассчитанным для работы при давлении до 600 атмосфер, а в ряде случаев и более (Manecius Selvakumar et al., 2010). Для работы с такими аппаратами с борта научно-исследовательских судов требовались мощные лебедки, специальные спускоподъемные устройства, а также мощная бортовая электросеть. Для передачи данных в ранних разработках использовались, как правило, одножильные либо коаксиальные кабель-тросы. Их конструкция позволяла одновременно передавать полезный сигнал и подавать электропитание на буксируемый носитель (аппарат). Линия связи такого типа использовалась для работы с гидролокаторами, акустическими профилографами и аналоговыми телевизионными системами (Римский-Корсаков и др., 2019a). Для более сложных систем, включающих оборудование разных типов, в том числе цифровые видео и фото камеры высокого разрешения, пропускной информационной способности коаксиального кабель-троса становится недостаточно, и требуется технология, позволяющая передавать большой объем данных в реальном времени. В связи с этим в 2015  году  была  предпринята   постепенная  переработка  оборудования  для  работы  с волоконно-оптическими линиями связи (ВОЛС), получившими широкое развитие в океанологическом приборостроении (Coleman et al., 2000). При этом возникли дополнительные задачи, такие как обеспечение надежности соединений оптического волокна в месте разъемных элементов, изготовление герметичных оптических соединений для подводных носителей, рассчитанных на высокое гидростатическое давление. Кроме того, по мере перехода на ВОЛС необходимо было предусмотреть унификацию подводного соединения, чтобы иметь возможность буксировать разные типы аппаратов на одном кабель-тросе, не тратя много времени на переключение герметичных оптических соединений.

Целью исследования, представленного в настоящей работе, является анализ существующих технологий и разработок Института океанологии в области системы передачи данных подводных аппаратов, а также разработка на их основе технических решений для обеспечения дальней и стабильной лини связи с обеспечением унификации механического соединения и быстрого переключения между несколькими типами подводных аппаратов.

Материалы и методы

Приведенное в данной работе исследование основывается на анализе технических решений, примененных при создании буксируемых подводных аппаратов (БНПА) типа «Мезоскан» (Римский-Корсаков и др., 2019b), а также буксируемого аппарата «Видеомодуль» (Пронин, 2017). БНПА типа «Мезоскан» являются гидролокаторами бокового обзора (ГБО), тогда как БНПА «Видеомодуль» представляет собой комплексную систему, в состав которой помимо ГБО входят телевизионные и фото установки. Принцип работы этих аппаратов схож: аппарат буксируется на определенной глубине с помощью грузонесущего кабель-троса, служащего для передачи сигнала и питания. Высота аппарата над грунтом контролируется оператором, который видит сигнал в реальном времени и дает лебедчику команды на корректировку длины вытравленного кабель-троса. В состав комплекса входит буксировочное устройство, кабельная лебедка с вращающимся электрическим переходом, с помощью которого аппарат связывается с судовым электронным блоком (СЭБ) для отображения и сбора получаемой информации. Управляющий электронный блок может быть, как отдельным устройством, так и входить в состав ЭВМ, находящегося на борту судна-носителя.

В ранних разработках гидролокаторов бокового обзора передача сигнала осуществлялась по электрическим жилам кабель-троса, зачастую одновременно с питанием. В связи с этим, для уменьшения диаметра кабель-троса, использовались, как правило, одножильные или коаксиальные линии передачи электрического сигнала. Таким образом, алгоритм функционирования аппарата следующий: работой СЭБ управляет ПЭВМ с помощью программируемого усилителя (ПРУ) и соответствующей программы реального времени. Синхроимпульсы (СИ), сформированные в СЭБ, через фильтры присоединения по одножильному или коаксиальному кабель-тросу поступают в бортовой электронный блок (БЭБ) подводного носителя (ПН), где инициируют излучение гидролокационной аппаратурой и гидроакустическими антеннами (ГА) зондирующих импульсов. Механическое соединение коаксиального кабель-троса с ПН осуществлено посредством герметичного электрического разъема. Принятые ГА эхо-сигналы усиливаются в БЭБ и через фильтры присоединения и кабель-трос поступают в СЭБ. В СЭБ эхо-сигналы вновь усиливаются, преобразовываются схемами временной автоматической регулировки усиления (ВАРУ) и поступают в ПРУ. В ПРУ сигналы оцифровываются и вводятся в ПЭВМ, где осуществляется их отображение на экране монитора. БНПА «Мезоскан» был оборудован двумя ГБО с рабочими частотами 70 кГц и 240 кГц. В 2002 г. был разработан ГБО «Мезоскан-М» с рабочей частотой 80 кГц, упрощенной конструкции (Римский-Корсаков и др., 2019b). Глубина погружения у ГБО «Мезоскан» и усовершенствованного ГБО «Мезоскан-М» составляет 2000 м. Аппарат потребляет 60 В постоянного тока, питание осуществляется по коаксиальному кабель-тросу с борта судна-носителя. Одним из основных недостатков при работе с ГБО «Мезоскан-М» является высокая чувствительность к электрическим помехам, источником которых является бортовая сеть. Надежное заземление и фильтрация полезного сигнала решают эту проблему, однако не в полной мере и лишь в привязке к конкретному судну, его электрооборудованию, используемой буксирной лебедке и вращающемуся токопереходу.

С усложнением подводных буксируемых систем и с повышением разрешающей способности фото и видео аппаратуры возникла потребность на переход к линии передачи данных с более высокой пропускной способностью. Поэтому при разработке БНПА «Видеомодуль» в качестве линии связи был использован коаксиальный кабель-трос с дополнительной оптоволоконной жилой, по которой осуществлялась передача данных (Пронин, 2017). Прием и передачу сигнала обеспечивали оптические модемы, один из которых был установлен в лаборатории на борту судна-носителя, а другой в прочном корпусе аппарата. Питание аппарат получал с помощью судовой электрической сети с напряжением 220 В. Изначально аппарат был оснащен управляющим электронным блоком и аналоговой телекамерой. Позднее его аппаратурный комплекс был дополнен видеокамерами, фото камерой, гидролокатором бокового обзора, глубомером (датчиком давления) и альтиметром (эхолотом) (Анисимов и др., 2019). Технические характеристики БНПА «Видеомодуль» на текущий момент приведены в таблице 1. Механическое соединение кабель троса с ПН было выполнено в виде гермоввода. Внутри прочного корпуса электрические и оптическая жилы кабель-троса соединялись с соответствующими узлами управляющего электронного блока.

Таблица 1. Основные характеристики БНПА «Видеомодуль»

Table 1.  Technical specifications of towed vehicle “Videomodule”

ГБО «Мезоскан-М» и БНПА «Видеомодуль» долгое время являлись основными техническими средствами, в равной степени использующимися в морских экспедициях ИО РАН (Анисимов и др. 2019; Римский-Корсаков и др., 2019b). Для работы с аппаратами использовались две лебедки, на которых были намотаны: коаксиальный кабель-трос для ГБО «Мезоскан-М» и кабель-трос с ВОЛС и одной токоведущей жилой для БНПА «Видеомодуль». Особенности работы в комплексных океанологических экспедициях, в которых постоянно используется широкий спектр технических средств, вынудили отказаться от использования нескольких лебедок для работы с близкими типами аппаратов. Для этого потребовалось переоборудовать систему электропитания и связи БНПА «Видеомодуль» и «Мезоскан-М» для обеспечения возможности буксировки этих аппаратов поочередно на одном кабель-тросе. С этой целью были унифицированы следующие элементы и устройства аппаратов:

– вторичные блоки питания;

– система передачи данных;

– герметичный соединитель кабель-троса с буксируемым носителем.

Обсуждение и результаты

Схема электрического питания, подаваемого с борта судна-носителя, обладает несколькими недостатками: во-первых, она может быть чувствительна к помехам судовой сети, что в свою очередь вызывает нестабильность в работе электронного оборудования в составе аппарата. Во-вторых, для подачи питания на большое расстояние необходимо достаточно высокое напряжение, что может быть сопряжено с опасностью в эксплуатации аппарата при возникновении нештатной ситуации. В связи с этим было принято решение перевести БНПА «Видеомодуль» и ГБО «Мезоскан-М» на аккумуляторное питание, и таким образом отвязать электрически от бортовой (судовой) электрической сети. Недостатком этого решения является, прежде всего, сознательное ограничение времени работы аппарата под водой. Однако современные аккумуляторные батареи (АКБ) позволяют обеспечить продолжительность работы, в большинстве случаев, достаточную для выполнения научно-исследовательских задач. Электропитание БНПА «Видеомодуль» было реализовано с помощью двух сборок гелевых свинцово-кислотных АКБ с напряжением 12 В и суммарной емкостью 100 А·ч, что обеспечивает непрерывную работу БНПА в течение более 5 часов. Выбор этого типа АКБ продиктован достаточной вместимостью цилиндрического корпуса блока электроники и безопасностью эксплуатации свинцово-кислотных АКБ ввиду умеренного тока отдачи. Электропитание ГБО «Мезоскан-М» было реализовано с помощью сборки литий-ионной АКБ с напряжением 12 В и суммарной емкостью 64 А·ч, что обеспечивает непрерывную работу ГБО в течение более 2 суток. Корпус ГБО «Мезоскан» имеет небольшой диаметр, поэтому применение свинцово-кислотных АКБ невозможно по габаритным характеристикам, вследствие чего были использованы литий-ионные аккумуляторы, достоинством которых является большая емкость при относительно небольшом размере АКБ.

Электрическая передача данных также нуждается в повышении напряжения несущей частоты информационного сигнала, и также чувствительна к электрическим наведенным помехам. Напротив, система передача данных БНПА «Видеомодуль», использующая ВОЛС, показала при работе высокую помехозащищенность и стабильность. Основываясь на этом, система передачи данных ГБО «Мезоскан-М» также была переведена на ВОЛС. Стоит отметить, что в данном аппарате была также полностью модернизирована электронно-вычислительная часть схемы, о чем подробно написано в работе (Римский-Корсаков и др., 2019b), вследствие чего аппарат получил название «Мезоскан-Т». Функциональная схема системы передачи данных обоих аппаратов приведена на рисунке 1.

Рис. 1. Функциональная схема системы передачи данных буксируемых аппаратов «Видеомодуль» и ГБО «Мезокан-Т». Рамками с пунктирными линиями обозначены функциональные блоки, содержащие оборудование для обеспечения работы линии связи

Fig. 1. Diagram of data transmission system utilized in towed vehicles “Videomodule” and side-scan sonar “Mezoscan-T”. Frames with dashed lines indicate functional blocks containing equipment of the communication line

На борту судна и внутри прочного корпуса аппаратов установлены оптические модемы, которые объединяют судовую ПЭВМ и все узлы аппарата в единую локальную сеть. ПЭВМ подключена к судовому оптическому модему через локальную сеть с помощью сетевого кабеля с разъемами RJ-45. От судового модема до буксирной лебедки прокладывается оптический кабель-соединитель с разъемами типа ST. На щеке лебедки установлен вращающийся оптический переход, к которому с одной стороны подключен кабель-соединитель, а с другой – оптический разъем типа ST оптического кабель-троса. Грузонесущая часть кабель-троса представлена тремя повивами стальной проволоки. Внутри кабель-троса находится полиэтиленовый сердечник с трубкой из нержавеющей стали, заполненной диэлектрической жидкостью, внутри которой протянуты три отдельных жилы ВОЛС. Для передачи данных используется одна из трех жил ВОЛС, а остальные жилы находятся в резерве. Подводный конец кабель-троса соединен с оптическим модемом внутри управляющего электронного блока подводного носителя (ПН) с помощью разъема типа ST. Модем подключен к разветвителю, объединяющему все устройства аппарата. Такая схема передачи данных позволяет дистанционно управлять необходимым набором функций аппарата и получать данные в реальном времени с минимальной задержкой и в высоком качестве.

С точки зрения удобства эксплуатации для соединения ВОЛС кабель-троса и подводного электронного блока БНПА является специальный герметичный разъем. В отличие от герметичного ввода, разъемное соединение не требует вскрытия прочного корпуса для присоединения кабель-троса, вследствие чего время подключения и отключения кабель-троса к ПН сокращается. На мировом рынке представлены разъемы такого типа (OptoLink Fiber Optic Connector), однако они обладают следующим недостатком: монтаж разъема на кабель-трос осуществляется путем сварки оптоволокна и дальнейшей герметизации соединения, которое необходимо дополнительно механически защищать. Для более надежного механического и соединения требуется разъем, который монтируется непосредственно на полиэтиленовый сердечник кабель-троса, не требуя сварки оптоволокна. Разработка разъема была осуществлена в ИО РАН, технология применения разъема была опробована в морских экспедициях 2019 и 2021 года в Карском море. Конструкция разъема рассчитана на работу с существующим кабель-тросом с ВОЛС, однако может быть адаптирована под любой диаметр кабель-троса. Преимущество данного разъема состоит в том, что в качестве оптического соединителя используются стандартные элементы разъемов типа ST и FC, поэтому производство дополнительных высокоточных изделий не требуется. Стандартные элементы вмонтированы во внешний прочный корпус разъема, что сводит количество необходимых для производства деталей к минимуму. Внешний вид подводного оптоволоконного разъема разработки Лаборатории гидролокации дна (ЛГД) ИО РАН представлен на рисунке 2. Механическое соединение частей разъема обеспечивается накидной гайкой.

Рис. 2. Герметичный подводный оптоволоконный разъем разработки ЛГД ИО РАН, смонтированный на сердечнике кабель-троса с линией ВОЛС. Канавки в правой части разъема предназначены для установки уплотнительных резиновых колец. Белый штырь, закрытый колпачком – стандартный элемент оптического соединения

Fig. 2. Sealed underwater fiber-optic connector developed by side-scan sonar laboratory of IO RAS, mounted on the core of a cable-rope with a fiber-optic line. The grooves on the right side of the connector are for installing the rubber O-rings. The white pin covered by the cap is a standard optical connection element

Заключение

Опыт проведенных морских экспедиций показал эффективность выбранной стратегии развития исследовательских БНПА ИО РАН. Благодаря аккумуляторному питанию удалось обеспечить низкую чувствительность к электрическим помехам, а также автономность, приемлемую для решения большинства исследовательских задач. Применение ВОЛС обеспечило высокую пропускную способность передачи данных и стабильную работу всех узлов подводных аппаратов, а также возможность их полного контроля с борта судна-носителя. Конструкция разработанного в ИО РАН подводного оптоволоконного разъема позволила вести работу с ГБО типа «Мезоскан-Т» и БНПА типа «Видеомодуль» с одной судовой лебедки и осуществлять быстрое переключение между аппаратами.

Авторы статьи выражают благодарность разработчикам подводного оптоволоконного разъема Белевитневу Я.И. и Лежнину В.А., а также экипажу судна НИС «Академик Мстислав Келдыш» и его капитану Горбачу Ю.Н. за помощь в апробации новых технических средств подводных исследований.

Работа выполнена в рамках государственного задания ИО РАН (тема № 0128-2021-0010) при поддержке РФФИ (проект № 20-05-00384 «A»).

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов, требующего раскрытия в данной статье.

Список литературы

1. Анисимов И.М., Римский-Корсаков Н.А., Тронза С.Н. Развитие глубоководных технологий визуальных наблюдений рельефа дна и подводных объектов // Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований. 2019. №10(1). С. 149–153. DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.12883 
2. Пронин А.А. Методика сбора и представления материалов видеосъёмки поверхности дна с помощью необитаемого подводного буксируемого аппарата «Видеомодуль» // Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований. 2017. №12(1). C. 142–147.  DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.11980 
3. Римский-Корсаков Н.А., Флинт М.В., Поярков С.Г., Анисимов И.М., Белевитнев Я.И., Пронин А.А., Тронза С.Н. Развитие технологии комплексных инструментальных подводных наблюдений применительно к экосистемам Российской Арктики // Океанология. 2019a. Т. 59, №4. С. 679–683.  DOI: https://doi.org/10.31857/S0030-1574594679-683 
4. Римский-Корсаков Н.А., Тронза С.Н., Анисимов И.М. Развитие гидролокационных технологий глубоководных исследований рельефа дна и подводных объектов // Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований. 2019b. № 9. С. 85–90. DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.12856 
5. Coleman D.F., Newman J.B., Ballard R.D. Design and implementation of advanced underwater imaging systems for deep sea marine archaeological surveys // Oceans Conference Record (IEEE). 2000. V. 1. P. 661–665. DOI: https://doi.org/10.1109/OCEANS.2000.881329 
6. Manecius Selvakumar J., Subramanian R.R., Sathianarayanan A.N., Harikrishnan D., Jayakumar G., Muthukumaran V.K., Murugesan D., Chandresekaran M., Elangovan E., Prakash D., Vadivelan V., Radhakrishnan A., Ramesh M., Ramadass S., Atmanand G.A., Sukonkin S., Amiragov A. Technology tool for deep ocean exploration-Remotely Operated Vehicle // Twentieth International Offshore (Ocean) and Polar Engineering Conference (Beijing, China, June 20-25, 2010). – Beijing, 2010. – P. 206–212.
7. OptoLink Fiber Optic Connector – Ocean Innovations. URL: https://ocean-innovations.net/products/ connectors-incl-fiber-optic/optolink-fiber-optic-connectivity/optolink-fibre-optic-connector/ (дата обращения: 25.11.2021)

Статья поступила в редакцию 8.11.2021
После доработки 29.11.2021
Статья принята к публикации 30.11.2021

Об авторах

Лесин Андрей Викторович – Andrei V. Lesin

аспирант
младший научный сотрудник, Институт океанологии им. П.П.Ширшова РАН,  Москва, Россия (P.P. Shirshov Institute of Oceanology RAS, Moscow, Russia), Лаборатория гидролокации дна.

lesin.av@ocean.ru

https://orcid.org/0000-0003-2053-1442

Анисимов Иван Михайлович – Ivan M. Anisimov

младший научный сотрудник, Институт океанологии им. П.П.Ширшова РАН,  Москва, Россия (P.P. Shirshov Institute of Oceanology RAS, Moscow, Russia), Лаборатория гидролокации дна.

anisimov.im@ocean.ru

https://orcid.org/0000-0002-1780-9004

Корреспондентский адрес: Россия, 117997, г. Москва, Нахимовский проспект, 36, ИО РАН; тел. (499)124-59-96

ССЫЛКА:

Лесин А.В., Анисимов И.М. Применение волоконно-оптической линии связи для работы с буксируемыми необитаемыми подводными аппаратами // Экология гидросферы. 2021. №1 (6). С. 61–68. URL: http://hydrosphere-ecology.ru/239

DOI – https://doi.org/10.33624/2587-9367-2021-1(6)-61-68

При перепечатке ссылка на сайт обязательна

Уважаемые коллеги! Если Вы хотите получить версию статьи в формате PDF, пожалуйста, напишите в редакцию, и мы ее вам с удовольствием пришлем бесплатно.

Адрес - info@hydrosphere-ecology.ru

Fiber-optic communication line application for towed underwater vehicles

Andrei V. Lesin, Ivan M. Anisimov 

Shirshov Institute of Oceanology RAS (Moscow, Russia)

Utilization of towed unmanned vehicles for seabed relief survey in real time requires the use of technologies that allow high-speed, stable data transfer between the underwater towed body and the carrier vessel. This paper discusses technical solutions used to provide a unified communication system based on fiber optic technologies for towed vehicles manufactured in Institute of oceanology.

Keywords: towed unmanned vehicles; fiber-optic communication line; side-scan sonar; underwater television system.

References

1. Anisimov I.M., Rimskij-Korsakov N.A., Tronza S.N. Razvitie glubokovodnyh tekhnologij vizual'nyh nablyudenij rel'efa dna i podvodnyh ob"ektov [Development of deep-sea technologies for visual observation of the bottom topography and underwater objects]. Mezhdunarodnyj zhurnal prikladnyh i fundamental'nyh issledovanij [International Journal of Applied and Fundamental Research]. 2019. No. 10(1). P. 149–153. DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.12883 (in Russ.)
2. Pronin A.A. Metodika sbora i predstavleniya materialov videos"yomki poverhnosti dna s pomoshch'yu neobitaemogo podvodnogo buksiruemogo apparata «Videomodul'» [Methods of collecting and presenting materials of video filming of the bottom surface using an unmanned underwater towed vehicle "Videomodule"] Mezhdunarodnyj zhurnal prikladnyh i fundamental'nyh issledovanij [International Journal of Applied and Fundamental Research]. 2017. No. 12(1). P. 142–147. DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.11980 (in Russ.)
3. Rimskij-Korsakov N.A., Flint M.V., Poyarkov S.G., Anisimov I.M., Belevitnev YA.I., Pronin A.A., Tronza S.N. Razvitie tekhnologii kompleksnyh instrumental'nyh podvodnyh nablyudenij primenitel'no k ekosistemam Rossijskoj Arktiki [Development of the technology of complex instrumental underwater observations as applied to the ecosystems of the Russian Arctic]. Okeanologiya [Oceanology]. 2019a. V.59. No.4. P. 679–683. DOI: https://doi.org/10.31857/S0030-1574594679-683 (in Russ.)
4. Rimskij-Korsakov N.A., Tronza S.N., Anisimov I.M. Razvitie gidrolokacionnyh tekhnologij glubokovodnyh issledovanij rel'efa dna i podvodnyh ob"ektov [Development of sonar technologies for deep-sea research of the bottom topography and underwater objects]. Mezhdunarodnyj zhurnal prikladnyh i fundamental'nyh issledovanij [International Journal of Applied and Fundamental Research]. 2019b. No.9. P. 85–90. DOI: https://doi.org/10.17513/mjpfi.12856 (in Russ.)
5. Coleman D.F., Newman J.B., Ballard R.D. Design and implementation of advanced underwater imaging systems for deep sea marine archaeological surveys. Oceans Conference Record (IEEE). 2000. V.1. P. 661–665. DOI: https://doi.org/10.1109/OCEANS.2000.881329
6. Manecius Selvakumar J., Subramanian R.R., Sathianarayanan A.N., Harikrishnan D., Jayakumar G., Muthukumaran V.K., Murugesan D., Chandresekaran M., Elangovan E., Prakash D., Vadivelan V., Radhakrishnan A., Ramesh M., Ramadass S., Atmanand G.A., Sukonkin S., Amiragov A. Technology tool for deep ocean exploration-Remotely Operated Vehicle. Twentieth International Offshore (Ocean) and Polar Engineering Conference (Beijing, China, June 20-25, 2010). Beijing, 2010. P. 206–212.
7. OptoLink Fiber Optic Connector – Ocean Innovations. URL: https://ocean-innovations.net/ products/connectors-incl-fiber-optic/optolink-fiber-optic-connectivity/optolink-fibre-optic-connector/ (date of access: 25.11.2021)

Authors

Andrei V. Lesin

Shirshov Institute of Oceanology RAS, Moscow, Russia

lesin.av@ocean.ru

https://orcid.org/0000-0002-0529-5843

Ivan M. Anisimov

Shirshov Institute of Oceanology RAS, Moscow, Russia

anisimov.im@ocean.ru

https://orcid.org/0000-0002-1780-9004

ARTICLE LINK:

Lesin A.V., Anisimov I.M. Fiber-optic communication line application for towed underwater vehicles. Hydrosphere Ecology. 2021. №1 (6). P. 61–68. URL: http://hydrosphere-ecology.ru/239

DOI – https://doi.org/10.33624/2587-9367-2021-1(6)-61-68

When reprinting a link to the site is required

Dear colleagues! If you want to receive the version of the article in PDF format, write to the editor, please and we send it to you with pleasure for free. 
Address - info@hydrosphere-ecology.ru

На ГЛАВНУЮ

К разделу ПУБЛИКАЦИИ